كان سمو الأمير حمزة دوما مقربا من والده .في عام 1997, كتب جلالة الملك الحسين  رسالة  بمناسبة عيد ميلاد الأمير حمزة الثامن عشر , يدعو الله فيها أن يرعى سمو الأمير ويوفقه ويوصي فيها الأمير بتقوى الله و حب الوطن والأمة.

في سنوات صباه، بدأ الأمير حمزة يقضي وقتاً أطول مع والده، وظل على ذلك الحال حتى وفاة جلالة الملك الحسين طيب الله ثراه في شباط / فبراير 1999م.

يقول سموه: " لقد حظيت بأعظم شرف بأنني تمكنت من قضاء وقت طويل مع والدي، لا سيما خلال السنوات الخمس أو الست الأخيرة في حياته، واستطعت معرفة الكثير منه عن شؤون الحياة… وتعلمت منه كيف يعيش المرء وكيف يموت".

وفي كانون الثاني / يناير 1999م عندما بدت بوادر النجاح في معالجة جلالة المغفور له الملك الحسين في مايو كلينيك في الولايات المتحدة الأمريكية، كتب جلالته العبارات التالية عن ولده حمزة في رسالة عامة:

"ما لمسته من حبه لوطنه، وصلاحه وكرمه، وهو إلى جانبي لا يغادر ولا يتحرك إن لم أجبره على القيام بأداء واجبات أوكلتها إليه... حيث أصررت عليه، وآمره الآن، والداً وقائداً، بمواصلة دراسته (في ساند هيرست) وإنجازها دون أي انقطاع، حتى يتمها بإذن الله بالنجاح والتوفيق".
وقد توجه الأمير حمزة بالطائرة مباشرة من الولايات المتحدة الأمريكية إلى المملكة المتحدة ليبدأ المرحلة التالية من حياته وهو يحمل تعليمات والده ومباركته، ولكن ، وخلال بضعة أسابيع، ساءت حالة جلالة الملك الحسين وانتقل إلى الرفيق الأعلى في 7 شباط/ فبراير 1999م. وقام إبنه الأكبر، وخليفته على العرش، جلالة الملك عبدالله الثاني ابن الحسين بتسمية أخيه حمزة ولياً لعهد المملكة الأردنية الهاشمية.
وقد خلف الملك الحسين لابنه حمزة ميراثاً شخصياً ، وهو حكمة الوالد ونصائحه التي جاءت حصيلة حياة غنية في مجالي الخدمة العامة والخبرة السياسية:

"يا بني أوصيك بتقوى الله ، وحب الناس وحب الوطن. أما التقوى فلسوف تمنحك الإيمان الذي سيمدك بالقوة وحسن الإدراك في رحلتك الطويلة، وأما حبك للناس فلسوف يكسبك حب الناس ووقوفهم معك وإلى جانبك ، وأما حبك للوطن فلسوف يمنحك الكرامة والكبرياء ويكسبك رضا الله ورضا الناس".